1911 Gründung der „Ersten Heilbronner Spezial Auto-Reparatur“ durch Emil Assenheimer, die schon sehr bald die Vertretung der Firma Benz erhält.

1927 Die Werkstatt der Firma Assenheimer erhält die Vertretung der inzwischen fusionierten Firma Daimler-Benz.

1945 Die Firma Mulfinger eröffnet eine Fahrrad- und Motorrad-Reparatur in Sulzbach, ab 1947 werden dort auch Autos repariert.

1961 Der Mulfinger-Betrieb wird zur Mercedes-Benz Vertretung. Neubau der Firma Assenheimer in der Stuttgarter Straße in Heilbronn (heute Aldi).

1962 Neubau der Firma Mulfinger ebenfalls in der Stuttgarter Straße. Der Betrieb wird 1964 zur Mercedes-Benz Vertretung.

1966 Der Bad Friedrichshaller Mulfinger-Betrieb wird eröffnet.

1972 Eröffnung des Nutzfahrzeug-Reparatur-Betriebes in Obereisesheim durch die Firma Assenheimer.

1978 Assenheimer übernimmt den Mercedes-Vertrag in Öhringen von der Firma Doll.

1989 Eröffnung des heutigen Autohauses in der Heilbronner Südstraße durch die Firma Assenheimer.

1992 Fusion der beiden Mercedes-Benz Vertretungen zur Assenheimer + Mulfinger GmbH & Co. KG

2000 AssenheimerMulfinger erwirbt an der 1973 gegründeten Nutzfahrzeug-Vertriebsgesellschaft AMW die Anteile der Firma Weilbacher.

2004 Eröffnung des neuen Nutzfahrzeug- und Gebrauchtwagen-Centers AutoArenA in Neckarsulm-Obereisesheim.

2005 Eröffnung des neuen smart Service-Centers in der Südstraße in Heilbronn.

2006 Eröffnung der freien Werkstatt Autodienst Burkart GmbH & Co. KG in Obereisesheim.

Ab 2007 Modernisierung aller Betriebe.

2011 AssenheimerMulfinger feiert sein 100-jähriges Jubiläum.

1. Juli 2012 Die neu gegründete Assenheimer + Mulfinger Rhein-Neckar GmbH & Co. KG, eine hundertprozentige Tochter der Assenheimer + Mulfinger GmbH & Co. KG, übernimmt die Söhner KG mit Betrieben in Bad Rappenau, Eppingen und Sinsheim-Rohrbach. Alle 73 Mitarbeiter werden übernommen.